Sassa, le robot quadrupède qui redéfinit les règles du jeu

Dans le domaine de la robotique, l’innovation est constante. Aujourd’hui, nous nous penchons sur un nouveau venu dans le Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes (LAAS-CNRS) : Sassa, un robot quadrupède qui promet d’élargir le spectre d’utilisation grâce à une plus grande autonomie et capacité de charge embarquée.

Le développement de plateformes robotiques, en particulier les robots quadrupèdes, représente un défi majeur tant en termes de coûts humains que matériels. Cela freine l’apparition de nouveaux acteurs dans le domaine, qu’ils soient industriels, académiques ou hobbyistes.

Les entreprises qui proposent des robots quadrupèdes clé-en-main ne fournissent pas en libre accès l’entièreté des ressources (design, composants, code), limitant ainsi les possibilités de modification et le degré de maîtrise sur ces plateformes.

L’essor des projets libres

Pour répondre à ces besoins, les projets libres se multiplient. Parmi eux, l’Open Dynamic Robot Initiative à laquelle l’équipe Gepetto du LAAS-CNRS a participé en développant le petit robot quadrupède Solo-12, en collaboration avec le Max Planck Institute de Tübingen et l’Université de New-York.

Comme les capacités de Solo-12 en termes d’autonomie et de charge embarquée étaient limitées par son gabarit, d’où la conception d’un nouveau robot quadrupède : Sassa.

Sassa, un nouveau pas en avant

Sassa, nommé d’après une petite antilope du sud-est de l’Afrique, est doté de batteries et de moteurs plus puissants, rendant envisageable l’installation de capteurs additionnels (caméras, LIDARs), voire même d’un petit bras manipulateur.

Cette nouvelle plateforme est aussi l’occasion d’itérer sur l’électronique de puissance de Solo-12, en ajoutant de nouvelles fonctionnalités tout en améliorant ses caractéristiques (fréquence de contrôle, pertes énergétiques, etc.).

Les défis techniques

La structure mécanique d’un robot quadrupède doit être légère pour minimiser la masse embarquée et ainsi la consommation énergétique, tout en résistant aux contraintes physiques de la marche et à d’éventuels impacts ou chutes imprévues. Leur électronique doit pouvoir correctement gérer l’approvisionnement énergétique des capteurs et des actionneurs, même lors de pics de consommation ponctuels.

Enfin, les décisions prises par les ordinateurs embarqués doivent être suffisamment rapides pour que le robot puisse conserver son équilibre dans toutes les situations rencontrées et sous l’effet de perturbations imprévisibles.

Perspectives futures

Dans le cadre du projet QUADRUPES déposé à l’agence nationale de la recherche (ANR), de futurs développements sont déjà envisagés pour exploiter les possibilités offertes par Sassa, avec notamment l’ajout à l’avant du robot d’une tête portée par un cou articulé.

Cette tête sera équipée de divers capteurs incluant une centrale inertielle, une caméra et des microphones, ainsi que d’une pince mécanique. Ces ajouts permettront de développer les capacités de navigation dans l’environnement, ainsi que de nouvelles capacités de préhension.

En synthèse

Le robot quadrupède Sassa représente une avancée significative dans le domaine de la robotique. Grâce à une plus grande autonomie et capacité de charge embarquée, il permettra d’élargir le spectre d’utilisation. Entièrement conçu et fabriqué au sein du LAAS-CNRS, ce robot sera également un support pour de nouveaux développements matériels et logiciels.

Les futurs développements envisagés pour Sassa, notamment l’ajout d’une tête équipée de divers capteurs et d’une pince mécanique, promettent de nouvelles capacités de navigation et de préhension. Le développement de ces plateformes robotiques ouvre la voie à de nouvelles possibilités dans le domaine de la robotique.

Pour une meilleure compréhension

Qu’est-ce que Sassa ?

Sassa est un nouveau robot quadrupède développé par le Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes (LAAS-CNRS). Il est doté de batteries et de moteurs plus puissants que son prédécesseur, Solo-12, ce qui lui permet d’embarquer plus de charge et d’avoir une plus grande autonomie.

Qu’est-ce qui distingue Sassa des autres robots quadrupèdes ?

Sassa est entièrement conçu et fabriqué au sein du LAAS-CNRS, ce qui permet une plus grande maîtrise sur la plateforme. De plus, il est envisagé d’ajouter à Sassa une tête équipée de divers capteurs et d’une pince mécanique, ce qui lui donnera de nouvelles capacités de navigation et de préhension.

Quels sont les défis techniques liés à la conception d’un robot quadrupède ?

La conception d’un robot quadrupède présente plusieurs défis techniques. La structure mécanique doit être légère pour minimiser la consommation énergétique, mais suffisamment résistante pour supporter les contraintes physiques de la marche et d’éventuels impacts. L’électronique doit gérer efficacement l’approvisionnement énergétique des capteurs et des actionneurs, même lors de pics de consommation. Enfin, les décisions prises par les ordinateurs embarqués doivent être suffisamment rapides pour que le robot conserve son équilibre dans toutes les situations.

Quels sont les futurs développements envisagés pour Sassa ?

Dans le cadre du projet QUADRUPES, il est prévu d’ajouter à Sassa une tête portée par un cou articulé, équipée de divers capteurs et d’une pince mécanique. Ces ajouts permettront de développer les capacités de navigation de Sassa dans son environnement, ainsi que de nouvelles capacités de préhension.

Quel est l’impact de ces développements sur le domaine de la robotique ?

Le développement de robots quadrupèdes comme Sassa ouvre de nouvelles possibilités dans le domaine de la robotique. Ces plateformes peuvent être utilisées dans une variété de contextes, allant de la recherche académique à l’industrie. De plus, le fait que ces robots soient conçus et fabriqués en interne permet une plus grande maîtrise sur la plateforme et facilite l’ajout de nouvelles fonctionnalités.

Principaux enseignements

Références

Source : Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes (LAAS-CNRS)

Légende illustration principale : Solo 12 (à gauche en noir) et Sassa (à droite en rouge) – © LAAS-CNRS